齐襄公见祭足前来访问，很是高兴地接待了他。正打算回访郑国，却突然听闻高渠弥杀了昭公，拥立子亹为君，心中顿时大怒，便有了兴兵讨伐的想法。不过，因为鲁侯夫妇即将来到齐国，齐襄公暂且把郑国的事放在一边，亲自前往泺水迎接鲁侯一行。
鲁夫人文姜，得知齐国使者前来迎接，心里也思念着兄长，便想借着回娘家探亲的名义，和桓公一同前往齐国。桓公十分宠爱妻子，不敢不答应。大夫申繻进谏道：“‘女子有夫家，男子有妻室’，这是自古以来的规矩。礼仪不能轻慢，轻慢了就会生乱。女子出嫁后，若父母健在，每年可以回娘家探亲一次。如今夫人的父母都已去世，没有妹妹回娘家看望兄长的道理。鲁国向来以遵守礼仪为治国之本，怎能做出这种不合礼仪的事呢？” 然而，桓公已经答应了文姜，便没有听从申繻的劝谏。夫妇二人一同上路，车驾来到泺水，齐襄公早已在那里等候。他热情地，齐襄公早已在那里等候。他热情地迎接鲁侯夫妇，相互寒暄。随后一同启程，来到临淄。鲁侯传达了周王的命令，把婚事商议确定下来。齐侯十分感激，先设下盛大的宴会，款待鲁侯夫妇。之后，将文姜迎入宫中，只说是让她与往日的宫嫔相聚。谁知道，襄公事先准备好了密室，单独设下私人宴会，与文姜倾诉情谊。饮酒之时，两人四目相对，情意绵绵，全然不顾伦理纲常，做出了违背道德之事。两人沉醉其中，难以自拔，于是文姜便留宿在宫中。直到日上三竿，还相拥未起，把鲁桓公一个人留在外面，冷冷清清。
鲁侯心中充满疑虑，派人到宫门口仔细打听情况。回报说：“齐侯还未娶正妃，只有偏宫连氏，是大夫连称的堂妹，向来失宠，齐侯不与她亲近。姜夫人自从进入齐宫，只是和兄长叙旧，并没有其他宫嫔一同相聚。” 鲁侯心里明白，他们肯定没做什么好事，恨不得立刻冲进齐宫，看看里面到底发生了什么。恰好这时有人来报：“国母出宫了。” 鲁侯强压着怒火等待着。见到姜氏后，便问道：“昨晚在宫中与谁一同饮酒？” 姜氏回答说：“和连妃。” 鲁侯又问：“什么时候散的席？” 姜氏答：“因为久别重逢，话很多，一直聊到粉墙上映着月光，大概到半夜了。” 鲁侯接着问：“你兄长曾来陪饮吗？” 姜氏回答：“我兄长没来。” 鲁侯笑着问道：“难道兄妹之情，他都不来相陪一下？” 姜氏说：“饮酒到一半的时候，他曾来劝过一杯酒，马上就离开了。” 鲁侯问：“你散席后为什么不出宫？” 姜氏说：“夜深了，不方便。” 鲁侯又问：“你在哪里休息的？” 姜氏说：“君侯怎么问起这个来了？宫中那么多空房间，还会少了我住的地方？我在西宫过的夜，那就是我当年未出嫁时住的地方。” 鲁侯问：“你今天怎么起得这么晚？” 姜氏说：“昨晚饮酒有些劳累，今早梳妆，不知不觉就过了时间。” 鲁侯又问：“你住宿的地方有谁相伴？” 姜氏说：“是宫娥。” 鲁侯接着问：“你兄长在哪里睡的？” 姜氏听后，不觉脸红，说道：“做妹妹的怎么会管哥哥睡在哪里？问得真可笑！” 鲁侯说：“只怕做哥哥的，反倒要管妹妹睡在哪里！” 姜氏问：“这是什么话？” 鲁侯说：“自古以来男女有别。你留宿宫中，兄妹同宿，我都已经知道了，别再隐瞒！” 姜氏嘴里虽然含糊其辞，哭哭啼啼，但心里也十分惭愧。鲁桓公身处齐国，无可奈何，心中虽然愤怒，却不好发作出来，真是 “敢怒而不敢言”。他立刻派人向齐侯告辞，打算等回到鲁国后，再做打算。
齐襄公自己也知道做了错事。文姜出宫的时候，他心里放心不下，便秘密派遣心腹力士石之纷如跟随，打听鲁侯夫妇见面后说了些什么。石之纷如回来报告说：“鲁侯和夫人发生了口角，情况是这样的……” 襄公大惊，说道：“我也料到鲁侯迟早会知道，没想到这么快！” 过了一会儿，看到鲁国使者前来告辞。襄公知道事情已经泄露，便坚决邀请鲁侯到牛山游玩，当作饯行。派人接连催促了几次，鲁侯只好乘车前往郊外。文姜则留在住处，心情烦闷，很不开心。
齐襄公一方面舍不得文姜回去，另一方面又害怕鲁侯怀恨在心，结下仇怨。于是一不做二不休，吩咐公子彭生，等宴席结束后，送鲁侯回住处，要在车中结果鲁侯的性命。彭生想起在攻打纪国时，鲁军曾让自己中箭的仇恨，便欣然领命。当天，在牛山设下盛大宴会，歌舞表演精彩纷呈，襄公显得格外殷勤。鲁侯却只是低头不语。襄公让各位大夫轮流敬酒，又让宫娥内侍捧着酒杯跪着相劝。鲁侯心中愤懑郁闷，也想借酒浇愁，不知不觉就酩酊大醉，告辞的时候连礼仪都顾不上了。襄公使公子彭生把鲁侯抱上车。彭生便和鲁侯同坐一辆车。离国门大约二里的时候，彭生见鲁侯熟睡，便伸出手臂猛拉鲁侯的肋骨。彭生力气很大，手臂如同钢铁一般，鲁侯被拉得肋骨骨折，大叫一声，血流满车，当场死去。彭生对众人说：“鲁侯喝醉后突然发病，赶快驾车进城，报告主公。” 众人虽然觉得事情蹊跷，但谁敢多嘴！史臣有诗叹道：“男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行！当时若听申繻谏，何至车中六尺横？”
齐襄公听说鲁侯突然去世，假装悲痛哭泣，立即命令将鲁侯厚葬入棺，派人通知鲁国前来迎丧。鲁国的随从回到国内，详细讲述了鲁侯在车中被杀害的经过。大夫申繻说：“国家不能一日无君。我们暂且扶持世子一同主持丧事，等丧车到达后，举行即位仪式。” 公子庆父，字孟，是桓公的庶长子，他挥舞着手臂说道：“齐侯乱伦无礼，祸及我们的君父。希望借给我三百辆兵车，我要讨伐齐国，声讨他们的罪行！” 大夫申繻被他的话打动，私下询问谋士施伯：“可以讨伐齐国吗？” 施伯说：“这是见不得人的丑事，不能让邻国知道。况且鲁国弱小，齐国强大，讨伐不一定能取胜，反而会宣扬我们的丑事。不如隐忍下来，暂且要求追究鲁侯在车中死亡的原因，让齐国杀了公子彭生，以此向列国解释，齐国肯定会听从。” 申繻把这话告诉了庆父，于是让施伯起草国书（因为世子正在守丧，不便说话，所以用大夫的名义），派人前往齐国，送去国书并迎回丧车。齐襄公打开国书一看，上面写道：“外臣申繻等人，拜见齐侯殿下：我们的国君奉天子之命，不敢安居，前来商议大婚之事。如今他去了齐国却没能回来，外面议论纷纷，都说与车中的变故有关。我们无处追究责任，耻辱已在诸侯间传播，请将公子彭生治罪。”
襄公看完后，立刻派人召公子彭生入朝。彭生自以为有功，昂首挺胸地走进来。襄公当着鲁国使者的面骂道：“我因为鲁侯饮酒过量，命你搀扶他上车。你为何不小心服侍，导致他突然去世？你的罪过难以推脱！” 喝令左右将彭生捆绑起来，在集市上斩首。彭生大声呼喊：“你奸淫妹妹，杀害妹夫，这都是你这个无道昏君做的事，如今又把罪责推到我身上！我死了如果有知觉，一定会变成妖孽，来取你的性命！” 襄公急忙捂住自己的耳朵，左右的人都笑了。襄公一方面派人到周王那里谢婚，并确定迎娶日期。另一方面派人送鲁侯的丧车回国，而文姜则仍然留在齐国不回去。